Jako bývalý plzeňský amatér, prošlý filmovým kroužkem v tehdejším Svazáčku, zaujal řadou prací, z nichž Cesta opačným směrem získala cenu na festivalu v Nyonu. Zájem o film ho vedl na FAMU, kterou absolvoval v r.1972 filmem dramatem Temná brána noci podle vlastního námětu a scénáře. V barrandovském studiu pak působil jako scénárista a režisér dokumentárních filmů (např. Slavná pavlač o sběrateli filmových kuriozit a neprofesionálním filmaři Bohumilu Veselém či dokument o Českém kinematografu J. Pokorného a J. Kříženeckého Bijásek). Samostatně režíroval v r. 1976 jednu z povídek filmu Boty plné vody. Ta předznamenala jeho další filmy, v nichž uplatnil smysl pro drsné chlapské kamarádství a akční náměty jako např. ve filmu Drsná planina, situovaného mezi tehdejší ochránce našich západních hranic. Po skvělém Romanetu, v němž se prolnuly životní osudy spisovatele Jakuba Arbese s motivy jeho děl natáčí Soukup v r. 1981 film DOSTIH. Na příběhu dvou žokejů, kteří léta spolu snášejí dobré i zlé, se pokusil ukázat rub tohoto povolání. Podíváme se do zákulisí velkých závodů včetně Velké pardubické steeplechase, budeme sledovat dramatické osudy kamarádů, do jejichž vztahu vstoupí závist, peníze i láska k jedné ženě. Trochu vám to připomene tak oblíbené příběhy Dicka Francise. Vedle dramatického akčního příběhu se Soukupovi do filmu podařilo dostat i zamyšlení nad otázkami morálky a cti, píle a vytrvalosti, které jsou v tomto sportu a také v životě důležitou, ne-li nejdůležitější hodnotou. Oba žokeje si s chutí zahráli Ladislav Mrkvička a Pavel Zedníček, jejich společnou dívku Gabriela Osvaldová (viz fota). Svůj poslední film pro kina natočil Jaroslav Soukup v roce 2001 – byla to bláznivá komedie Jak ukrást Dagmaru o českém super-agentovi 007. Pak jeho jméno zmizelo z nabídky distribučních společností i programů kin. Do povědomí veřejnosti se zapsal až o deset let později, kdy už ani jeho ani diváka major Maixner z trilogie Byl jednou jeden polda nezajímal. Ale Jaroslav Soukup nezapomněl, že chlapství a dobrodružství jsou mu bytostně vlastní. Do okolí šumavského Srní, kde bydlí, situoval detektivní seriál POLICIE MODRAVA. Zapálená kapitánka Jana Vinická (Soňa Norisová) zde nastoupí jako vedoucí místního policejního oddělení a řeší řadu zapeklitých případů. Jeden z nejvíce sledovaných televizních seriálů se dočkal mnoha pokračování a stále jej televize NOVA opakuje.